Calienta la leche ligeramente hasta que esté tibia. Si usas levadura fresca, disuélvela en la leche tibia y deja reposar durante 10 minutos hasta que esté espumosa. Si usas levadura seca, mézclala directamente con la harina en el siguiente paso.
En un tazón grande, mezcla la harina, el azúcar y la sal. Añade la leche con levadura (o la leche tibia si usas levadura seca), el huevo y la esencia de vainilla. Mezcla bien hasta formar una masa homogénea.
Agrega la mantequilla a temperatura ambiente y amasa la mezcla durante 10 minutos, hasta que la masa esté suave y elástica. Si usas una batidora con gancho para masa, este paso será más fácil.
Forma una bola con la masa y colócala en un tazón ligeramente engrasado. Cubre con un paño húmedo y deja reposar en un lugar cálido durante 1-2 horas, o hasta que la masa haya duplicado su tamaño.
Una vez que la masa haya levado, ponla sobre una superficie ligeramente enharinada y amasa ligeramente para quitarle el aire.
Divide la masa en porciones del tamaño deseado y forma bolas. Colócalas en una bandeja para hornear forrada con papel pergamino, dejando espacio entre cada una.
Cubre nuevamente con un paño y deja reposar durante 30-40 minutos, o hasta que los panes hayan aumentado de tamaño.
Precalienta el horno a 180°C (350°F).
Antes de hornear, puedes pincelar la superficie de los panes con un poco de leche o huevo batido para darles un acabado brillante.
Hornea durante 15-20 minutos, o hasta que los panes estén dorados y suenen huecos al golpear suavemente la base.
Retira del horno y deja enfriar sobre una rejilla.
